시나리오 자동 실행
- 보행자 횡단 계열 4종 (전방 · 근측 성인 · 근측 아동 · 회전 중)
- 전방차 계열 3종 (정지 · 주행 · 급제동)
- 자전거 계열 2종 (종방향 · 근측 진입)
- 공개 시나리오 정의 파일(.xosc) 세트 병행 활용
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위험한 상황일수록
CARLA 기반 모빌리티 시뮬레이션
위험한 상황일수록
실차 없이 반복해서 재현해야 합니다
보행자 횡단, 전방 급제동, 자전거 끼어들기처럼 실차로 반복하기 어려운 상황을 시뮬레이터 안에서 같은 조건으로 몇 번이든 재현합니다. 시나리오 실행부터 관측 시점 전환, C-ITS 메시지 생성, 센서 스트리밍까지 하나의 제어 화면에서 다루는 커넥티드 모빌리티 검증 환경입니다.
- 안전성 평가 시나리오 9종
- 인프라 시점 · 차량 시점 전환
- C-ITS 메시지 자동 생성
- LiDAR · 영상 스트리밍
- 원클릭 실행 제어판
시뮬레이터
연결됨
동기 모드 · 20 FPS
실행 중 시나리오
CCRb
전방차 급제동 · 인프라 시점
배치 액터
34 개
차량 22 · 보행자 10 · 센서 2
메시지 송출
1,284
시나리오 진행
환경 구성맵 · 날씨 · 교통 배치 완료
액터 배치주행차 · 대상차 · 관측 카메라
시나리오 실행t = 6.4 s / 12.0 s
시나리오 실행 횟수 — 유형별
- 인프라 시점
- 차량 시점
- 목표 잔여
※ 화면은 실제 구동 화면을 재구성한 예시이며, 표시된 수치는 샘플 데이터입니다.
01 — HOW IT WORKS
버튼 하나로 시나리오가 끝까지 돌아갑니다
시뮬레이터 기동부터 정리까지 여섯 단계가 자동으로 이어집니다. 실패해도 다음 실행이 오염되지 않도록 매번 초기 상태로 되돌립니다.
-
STEP 01
시뮬레이터 기동
제어판에서 시뮬레이터 서버를 실행하고 접속을 확인합니다. 이전 실행이 남아 있으면 포트를 정리한 뒤 다시 올립니다.
-
STEP 02
환경 구성
맵, 날씨, 시간대를 고르고 배경 교통량(차량 · 보행자)을 원하는 규모로 생성합니다.
-
STEP 03
액터 배치
시나리오 정의에 맞춰 주행차 · 대상차 · 보행자 · 자전거를 배치하고, 관측용 카메라와 LiDAR를 함께 붙입니다.
-
STEP 04
동기 실행
고정 프레임의 동기 모드로 진행해 매 실행이 같은 시간 흐름을 갖게 합니다. 같은 조건이면 같은 결과가 나옵니다.
-
STEP 05
메시지 생성
노변 관측 결과를 센서 데이터 공유 메시지로, 위험 상황을 노변 경보 메시지로 만들어 실시간 모니터에 흘려보냅니다.
-
STEP 06
기록 · 정리
영상 · 포인트 클라우드 · 메시지 로그를 남기고, 배치한 액터와 센서를 모두 회수해 다음 실행을 준비합니다.
02 — FEATURES
시나리오 · 관측 · 메시지 · 센서를 한 화면에서
관측 시점 전환
- 노변 인프라 상공 시점 — 교차로 전체 조망
- 차량 전방 시점 — 운전자 관점 재현
- 같은 시나리오를 시점만 바꿔 재실행
- 임의 위치로 관측 카메라 순간 이동
C-ITS 메시지 생성
- 관측된 객체를 센서 데이터 공유 메시지로 구성
- 위험 상황 발생 시 노변 경보 메시지 생성
- 객체 종류 · 위치 · 속도 · 방향 필드 채움
- 메시지 모니터에서 실시간 확인
센서 스트리밍
- 카메라 영상 실시간 송출(스트리밍 서버 연동)
- LiDAR 포인트 클라우드 네트워크 전송
- 평면 뷰 · 3D 뷰 두 가지 뷰어
- 센서 파라미터(채널 · 범위 · 회전율) 조정
환경 제어
- 맵 목록 조회 및 즉시 전환
- 날씨 · 구름 · 강수 · 시간대 프리셋
- 배경 차량 · 보행자 수 지정 생성
- 좌표 조회로 배치 지점 확인
세션 관리
- 실행 로그와 상세 로그 분리 표시
- 비정상 종료 시 액터 일괄 회수
- 비상 초기화로 월드 상태 복구
- 바탕화면 바로가기 · 런처 스크립트 제공
03 — SCREENS
제어판 · 시나리오 · 메시지 · 센서 뷰
네 개의 화면으로 나눠, 실행하는 사람이 지금 무엇이 돌고 있는지 항상 알 수 있게 했습니다.
제어 패널
시뮬레이터 기동, 맵 · 날씨 전환, 센서 스트리밍을 한곳에서 켜고 끕니다.
서버 · 환경
시뮬레이터 서버실행 중
맵Town 01
날씨 프리셋맑음 · 정오
영상 스트리밍송출 중
시나리오 목록
시나리오마다 실행 · 정지 버튼이 붙어 있고, 관측 시점별로 구분되어 있습니다.
인프라 시점 — 상공 카메라
CPFA — 보행자 전방 횡단대기
CCRs — 전방차 정지대기
CCRb — 전방차 급제동실행 중
CBNA — 자전거 근측 진입대기
배경 교통차량 20 · 보행자 10
메시지 모니터
생성된 메시지를 카드 형태로 쌓아 보여줍니다. 객체별 위치 · 속도가 그대로 들어갑니다.
[SDSM] RSU_CCRb_01 t=6.42s objects=3 #1 Vehicle spd 39.8 km/h hdg 271° d 24.6 m #2 Vehicle spd 0.0 km/h hdg 271° d 41.2 m #3 Background spd 4.1 km/h hdg 92° d 58.0 m [RSA ] hardBraking severity=2 desc "전방 차량 급제동" pos 37.24314, 126.77413
누적 송출SDSM 1,284 · RSA 27
LiDAR 뷰어
포인트 클라우드를 평면 뷰 또는 3D 뷰로 확인합니다. 뷰어가 멈춰도 자동으로 다시 붙습니다.
센서 스트림
포인트 수신112,400 pts/s
프레임19.6 fps
평면 뷰표시 중
3D 뷰대기
04 — ARCHITECTURE
워크스테이션 한 대에서 돌아가는 구성
시뮬레이터와 제어 GUI, 시나리오 스크립트가 같은 장비에서 동작합니다. 시나리오는 파일 단위라 추가·수정이 자유롭습니다.
- 시뮬레이터CARLA (Unreal Engine 기반)
- 제어 GUIPython · PySide6
- 시나리오Python 스크립트 + .xosc 정의
- 동기화고정 프레임 동기 모드 (20 FPS)
- 센서RGB 카메라 · LiDAR
- 스트리밍RTSP (영상) · UDP (포인트 클라우드)
- 메시지센서 데이터 공유 · 노변 경보 (JSON)
- 운영Ubuntu · NVIDIA GPU
시나리오를 늘리는 것이 곧 확장입니다
각 시나리오는 독립 스크립트이고, 공통 동작(도로 쌍 탐색, 액터 안전 생성, 관측 카메라 배치, 메시지 조립, 정리)은 공용 유틸리티로 분리되어 있습니다. 새 시나리오는 배치와 거동만 기술하면 되고, 나머지 흐름은 그대로 재사용합니다.
평가 대상 알고리즘 · 메시지 규격 · 관측 구성은 프로젝트 요구에 맞춰 조정해 납품합니다. 실차 시험 전 리허설 환경으로 쓰거나, 시험 데이터 생성기로 쓰는 구성 모두 가능합니다.
05 — USE CASES
실차로는 반복하기 어려운 검증에
같은 위험 상황을 조건만 바꿔 반복 실행하며 검출률과 경보 시점을 비교합니다.
시험장 진입 전에 절차와 배치를 시뮬레이터에서 먼저 확인해 실차 시간을 아낍니다.
날씨 · 시간대 · 교통량을 바꿔가며 학습 · 평가용 영상과 메시지 로그를 대량 확보합니다.
위험 상황이 어떻게 전개되고 어떤 메시지가 나가는지 시각적으로 보여줍니다.